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在北京穿梭式货架的穿梭车以往复式穿梭车用的较多，它们按控制时段在货架轨道上前后往复形式，来储存以及取出货物。它们的结构以及性能组成：往复式直行穿梭车主要由车体系统、输送装置、认址装置、导轨系统、安全保护装置、电气装置及穿梭车调度管理等组成。
1.穿梭货架穿梭车体系统。主要由车架体、行走驱动装置、装饰罩组成。车架体是承载其他部件的主体，主要有型钢焊接而成。行走驱动装置由传动轴、驱动轮及电机等组成。行走驱动装置的走行轮采用高科技聚氨酯材料，既提高了轮子的耐磨性，又大大减少了轮子与走行轮的摩擦力，这样可以延长轮子的使用寿命。此外，车体可根据总体工艺流量需要设计成双车体，以适应双工位的需求。
2.穿梭货架穿梭车外部输送装置。输送装置是物料的输送部分，安装于车体上，框架采用钢结构。根据物料的形式，可选择辊道输送、链式输送、皮带输送等输送形式，同时可根据总体工艺流量需要设计成双输送装置，以适应双工位输送的需求，可大大提高输送能力。
3.内部智能认址装置。认址装置是穿梭车出入库站台的定位信号装置。认址装置有链条式、同步带式、摩擦轮式编码认址，以及激光认址、条码认址等多种方式，根据不同的电控模式进行选择。认址装置的可靠性直接影响船速车的定位精度以及运行的平稳性，因此要根据设备的运行能力要求及投资成本选择不同的认址方式。
4.穿梭货架穿梭车行走导轨系统。导轨系统由导轨和停止器组成，是承载穿梭车基础和行走的导向。导轨有外购轻型钢轨、专业铝材型导轨两种形式。两种导轨都配置停止器，包括缓冲器和支架等，安装在轨道的两端，防止穿梭车在意外情况下冲出轨道。轨道类型根据设备的运行能力要求及投资成本进行选择。
5.穿梭货架穿梭车的安全保护装置。穿梭车配备安全距离检测装置及障碍物检测器，如果检测到在其设定的范围内有异常时候会发出声光报警直至其停止运行，安全保护装置能够在不影响穿梭车正常运行的情况下，有效的保护作业人员、货物在进入穿梭车运行区域时的安全，并有效防止穿梭车自身的损坏。
6.穿梭货架穿梭车的电气装置。电气装置由PLC、变频驱动器、光电开关、编码器、条码识别器等组成。不同的行走速度配置不同的电控模式，目前较为通用的行走速度为180m/min的往复式穿梭车，其电控模式采用的是速度及位移双闭环控制。供电模式主要有柔性拖缆供电、滑触线供电和无接触供电三种模式。
7.穿梭货架穿梭车的调动管理系统。穿梭车调度管理系统由计算机、通信卡、调度管理软件和通信软件等构成。穿梭车自带控制PLC，负责实现单台穿梭车行走、转弯、定位、输送等控制。通过Profibus-DP总线方式对穿梭车和穿梭车调度系统进行组态，实现适时的自由的通信。
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