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焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势
  声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，专业管板自动焊，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、烟尘gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。
  电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，优质管板自动焊，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，管板自动焊厂，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。
  电弧传感器以电弧本身为传感器，结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、烟尘等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。
  螺旋折流板换热器是什么？
  管壳式换热器由于具有、清洗方便等优点而在石油、化工、炼油、核能利用等领域占据着重要地位。由于壳侧流体流动方向改变频繁，且存在漏流等现象，因此壳侧流动与换热是这种换热器的瓶颈所在。弓型折流板换热器是最普遍应用的一种传统管壳式换热器，但它的弊端在于：沿程压降较大；易出现流动死区、旁流和漏流，且容易积垢；较高的质量流速易诱导换热管的振动，缩短了寿命。针对其壳侧流动的缺点，人们提出了螺旋折流板换热器的概念（图），管板自动焊，并于 20 世纪 90 年代初由 ABB 公司开发出系列产品，在实际应用中取得了良好的效果，尤其对于高粘度流体效果更加突出。

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